Erste urkundliche Erwähnung fand Majoscheid am Stein bereits im Jahr 1165 als sich ein Adeliger namens Ote de Mayotte im Gebiet der heutigen Gemeinde niederließ.
1187 gründete Guinevere de Mayotte, Tochter des Ote de Mayotte, das Kloster “Der lieben Frau am Bache” auf den Ländereien derer de Mayotte.
Die zweite Klosterkirche (die erste Kirche wurde nach einem schweren Brand bereits 1191 vollkommen zerstört) des ehem. Klosters (heute Edelsobstbrennerei Joh. Witzki), wurde auf den Grundmauern des Haupthauses derer von Mayotte errichtet.
Bereits 1317, als auch der letzte Herr von Mayotte verstorben war, wurde (petit) Mayotte in das heutige Majoscheid umbenannt.
“Scheid” wurde (vermutlich) aus dem urkeltischen Wort “keiton” in Bedeutung “Wald” oder “Holz” abgeleitet, da seiner Zeit noch riesige Buchen- und Eichenwälder rund um das kleine Dorf zu finden waren.
Auch heute noch finden sich große Mischwälder in der Region, wobei auch viele Flächen kultiviert wurden (s. Apfelbaumplantagen).
1398 stifteten die Nonnen des Klosters zum Gedenken an die erste Priorin ihres Klosters Guinevere de Mayotte einen Gedenkstein, der noch heute dort steht, wo einst die erste Klosterkirche stand.
Seit 1523 taucht Majoscheid in allen Schriften nur noch als Majoscheid am Stein auf, was höchstwahrscheinlich auf eben diesen Gedenkstein zurückzuführen ist.
Im Jahre 1812 stellten napoleonische Landvermesser fest, dass der Gedenkstein am alten Kloster exakt den Punkt darstellt, an dem die Vorläufer der heutigen Länder Rheinland-Pfalz, Nordrhein-Westfalen und Niedersachsen zusammentreffen.
Die Vermesser waren davon so überrascht, dass sie komplett vergaßen den Punkt in die Karte zu übertragen (Man überprüfte diese Angelegenheit nie mehr. Etliche Anträge, die diesbezüglich gestellt wurden, wurden allesamt abgelehnt!)
Somit darf Majoscheid am Stein bis zum heutigen Tage ganz offiziell den Zusatz Dreiländereck führen (obwohl natürlich modernste Satellitentechnik dies längst widerlegt hat).
Seit nunmehr 130 Jahren wird jedes Jahr am 3. September-Wochenende das über die Grenzen der Gemeinde beliebte und bekannte “DREILÄCK-FEST” (3-Länder-Eck-fest) gefeiert.